[PCD]Frontal view Lane Detection K-lane 논문 리뷰 K-lane LLDN(Lidar Lane Detection Network ) 1. 역사CLDN : 카메라 기반 차선 감지는 조명 조건에서 상당한 성능 문제가 존재하지만 라이다는 야간, 빛 등 다양한 조명 조건에 강함카메라 기반 방법은 자차로부터의 거리에 따라 두께가 감소하여 동일한 소실점을 향하게 되어 차선 끝에 왜곡 문제 존재LLDN : 초기 라이다 기반 차선 감지는 차선 표시를 식별하기 위해 강도 또는 반사율 임계값 설정에 의존하였지만 사전 정의된 임계값에만 한정되어 다양한 조로 환경 조건에 부합하지 않았음2. LLDN GFC(Lidar Lane Detection Networks utilizing Global Feature Correlator) LLDN-GFC(Lidar lane detection n.. 2025. 3. 17. [PCD] Point Transformer V3(PTv3) 논문리뷰 PTv3는 3D 점군 데이터를 처리하기 위한 Transformer 기반 U-Net 형태 백본입니다. 전체 아키텍처는 U-Net처럼 4단계 인코더와 4단계 디코더로 구성되며, 각 인코더 단계에서 일정 비율로 점들을 다운샘플링하고 연속된 Transformer 블록을 쌓은 뒤, 디코더 단계에서 업샘플링을 통해 원래 해상도로 복원합니다. 모델 전반의 설계 철학은 단순성과 효율성을 극대화하여 대규모 점군에 대한 **확장성(scalability)**을 확보하는 데 있습니다. 이를 위해 PTv3는 이전 버전들에서 복잡하게 사용되던 연산들을 과감히 단순화하거나 제거하고, 효율적인 점군 구조화 기법을 도입하여 더 빠른 속도와 적은 메모리로 동등한 성능을 달성합니다. 주요 구성 요소점군 직렬화(Point Cloud Ser.. 2025. 3. 17. [PCD] start 오늘부터 point cloud data를 다루게됐습니다. 해본적이 없어서 앞으로 공부하고 정리할 내용이 많아질 것 같습니다. 기대가 되네요 2025. 3. 12. 이전 1 다음
